15: Kognitive Systeme, Vorlesung, SS 2017, 17.07.2017

Kognitive Systeme, SS2017, Vorlesung

15 | 0:00:00 Starten 0:00:10 Robotik 0:01:22 Überblick 0:01:57 Greifen von Alltagsobjekten 0:04:25 Planung von Greifoperationen 0:04:52 Griffklassen 0:06:47 Cutkosky-Griffhierarchie 0:08:01 Bewegungstypen 0:12:36 Griffgenerierung: Planungsschritte 0:14:00 Griffgenerierung: Nebenbedingungen 0:18:10 Wie generiert man ""gute"" Griffe? 0:19:44 Ausweg: Griffe im Greifsimulator generieren 0:21:37 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung I 0:22:35 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung II 0:23:02 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung III 0:23:56 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung IV 0:25:02 Greifplanung im Simulator 0:25:43 Gütemaß für Stabilität: Kraftschluss 0:26:55 Interaktive Exploration und Lernen 0:29:59 Motivation für Lernen aus Beobachtung 0:33:33 Lösungskonzept zur Handlungsbeobachtung 0:35:51 Eigenschaften der Handlungserkennung 0:36:45 Durchführung der Erkennung 0:39:19 Beispielszenen 0:39:32 Modellierung von Bewegungsmerkmalen 0:40:35 Verfahren zur Merkmalsexploration 0:41:36 Merkmalsauswahl 0:42:19 Schema der Merkmalsauswahl 0:43:02 Interaktion in der Merkmalsauswahl 0:44:48 Ergebnisse Merkmalsexploration 0:46:20 Ergebnisse Merkmalsauswahl 0:47:18 Ergebnisse Klassifikation 0:48:32 Ausblick Aktivitätserkennung 0:51:49 Prinzip: Programmieren durch Demonstration 0:52:58 Natürliches Programmieren durch Vormachen 0:53:52 Sensoren zur Handlungsbeobachtung 0:55:22 Zyklus - Programmieren durch Vormachen 0:57:37 Constraint Representation 1:00:50 Planungsmodell 1:02:54 Lernen von Suchheuristiken 1:05:08 Bewegungsbeispiele 1:06:12 Motions: Automatic model refinement II 1:09:13 Strategy Learning 1:10:24 Motions: Manipulation strategies 1:10:27 Motions: Programming method 1:10:50 Motions: Preliminary Model generation 1:11:21 Motions: Correspondence Problem 1:12:06 Generativer Lernzyklus 1:17:26 Kognitive Systemarchitektur 1:18:52 Struktural Bootstrapping von OACs 1:20:08 Autonomes Lernen von Skills 1:20:47 Lernen von Onthologien und Relationen Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft. Lehrinhalt: Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.